连续形体机器人形状感知研究取得进展

近日，浙江大学大连数据处理科学研究机构智能腔镜手术机器科学该里面心在不间断棒状机器轮廓感受层面科学研究赢得新进展。无关科技成果刊载在机器行业期刊 IEEE Robotics and Automation Letters 上。

不间断棒状机器和软棒状机器较强低灵巧性和顺应性的特色，在诊疗行业里面展现出很大的行业商业价值，然而不间断棒状机器的轮廓反馈的缺失制约了其再进一步行业。不间断棒状机器的轮廓感受是实现闭环操控的前提，将有助于更低机器的操控精度并促进不间断棒状机器的数据处理行业。

该科学研究提出了一种新颖的不间断棒状机器轮廓感受方法，通过在不间断棒状机器内部减小主动脚踝，将不间断棒状机器的轮廓叠加转换主动脚踝的位移信息，并通过相机同步取得主动脚踝的位移，进而基于几何学运动旋量翻修出不间断棒状机器的维度三维轮廓。这一方法不仅必须取得不间断棒状机器的曲率、挠率等信息，也必须感受不间断棒状机器的扭转变形，来得于其它方法较强低成本和可靠性不同之处。

大连数据处理所智能腔镜手术机器科学该里面心一直专注于消化道、肺部、排便等人棒状腔道微手术机器的技术及子系统研制出，先后分担了国家信息化研制出计划建设项目、科研项目区域联合信息化建设项目等，在灵巧型手术机器的构型创成、感受、操控以及手术导航等层面的科学研究赢得了多项突破科技成果，逐步形成了特色和优势，已完成除此以外套的典型手术机器子系统，以外科技成果不太可能进入临床行业阶段。

该科学研究得到科研项目、国家信息化研制出计划建设项目、丹东市自然科学基金和大连医工建构协同不断创新建设项目的支持者。

基于主动脚踝的不间断棒状机器同步轮廓感受

来源：浙江大学大连数据处理科学研究机构